1. Il rapporto di velocità aumenta. Nel caso in cui l'oscillazione non si verifica, l'impostazione è la più ampia possibile. Maggiore è il valore impostato, maggiore è la rigidità. Tuttavia, se l'impostazione è troppo grande, è probabile che si verifichi un'oscillazione. In generale, maggiore è l'inerzia del carico, maggiore è il valore impostato dell'aumento proporzionale della velocità.

2. Costante di tempo integrale della velocità. Impostare il più grande possibile in base alle condizioni date. Quando la costante di tempo integrale della velocità è impostata su un valore troppo grande, la velocità corrispondente aumenterà, ma oscillerà facilmente. Pertanto, se non c'è oscillazione, provare a impostarla il più grande possibile. Quando la costante di tempo dell'integrale di velocità è impostata su un valore troppo elevato, l'opportunità di velocità oscilla notevolmente al variare del carico. In generale, maggiore è l'inerzia del carico, minore è il valore impostato dell'integrale temporale dell'integrale di velocità.

3. Il rapporto di posizione aumenta. All'interno dell'intervallo stabile, prova a impostarlo al massimo. L'aumento del rapporto di posizione è troppo grande e le prestazioni di tracciamento del comando di posizione sono particolarmente buone. L'errore sarà molto piccolo, ma oscillerà facilmente quando il posizionamento viene interrotto.

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